在智能倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中，除了像“田螺姑娘”般勤勞運(yùn)作的AGV外，還有一個(gè)“循規(guī)蹈矩”的裝備也在發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，它就是有軌穿梭小車(chē)RGV。
RGV在自動(dòng)化物流體系中有著非常廣泛的應(yīng)用，軌上穿梭它游刃有余，多用于高密度儲(chǔ)存方式的倉(cāng)庫(kù)。雷柏智能裝備從多個(gè)物流項(xiàng)目實(shí)施案例中挖掘分析，基于經(jīng)驗(yàn)總結(jié)RGV的設(shè)計(jì)與應(yīng)用特點(diǎn)。下面就某鋰電生產(chǎn)物流配套項(xiàng)目，簡(jiǎn)單介紹這方面內(nèi)容。
首先我們來(lái)了解一下什么是RGV
RGV是Rail Guided Vehicle的簡(jiǎn)稱(chēng)，即“有軌制導(dǎo)車(chē)輛”，又稱(chēng)有軌穿梭小車(chē)。RGV是與地面導(dǎo)軌接觸式的運(yùn)輸車(chē)，具有速度快、可靠性高、成本低的特點(diǎn)。它的主體結(jié)構(gòu)主要是由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、輸送裝置、通訊系統(tǒng)、位置認(rèn)址系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及各罩板等組成。組成元件基本為國(guó)產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)件，因此設(shè)備維護(hù)成本低廉。RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行駛軌道長(zhǎng)度可以根據(jù)需求設(shè)計(jì)，運(yùn)行穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)，因此故障發(fā)生率低。無(wú)需人員操作又運(yùn)行速度快的特點(diǎn)，又使倉(cāng)儲(chǔ)成本顯著降低，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)生產(chǎn)效率。
RGV的類(lèi)型
RGV類(lèi)型多樣，根據(jù)功能的不同，可以分為裝配型RGV系統(tǒng)和運(yùn)輸型RGV系統(tǒng)兩大類(lèi)型，主要用于物料輸送、車(chē)間裝配等。
根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式，可以分為環(huán)形軌道式和直線(xiàn)往復(fù)式。環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)可多車(chē)同時(shí)工作，一般采用鋁合金軌道，效率較高；直線(xiàn)往復(fù)式則是一臺(tái)RGV做往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率比環(huán)形軌道式RGV系低。
根據(jù)供電方式，可以分為滑觸供電式和蓄電池供電式。在實(shí)際應(yīng)用中，大多選擇滑觸供電方式。
RGV的控制模式
RGV的控制原理采用集散控制，主控單元及相關(guān)元器件配制在地面控制柜中，而車(chē)體內(nèi)部含有相對(duì)獨(dú)立的控制單元和相關(guān)元器件。RGV以PLC為控制單元，通過(guò)滑觸線(xiàn)或蓄電池進(jìn)行取電，與PLC之間完成信息交互。單臺(tái)小車(chē)也是以PLC作為邏輯控制單元，將變頻器作為電能控制裝置。RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)任務(wù)流程如下圖所示：RGV是Rail Guided Vehicle的簡(jiǎn)稱(chēng)，即“有軌制導(dǎo)車(chē)輛”，又稱(chēng)有軌穿梭小車(chē)。RGV是與地面導(dǎo)軌接觸式的運(yùn)輸車(chē)，具有速度快、可靠性高、成本低的特點(diǎn)。它的主體結(jié)構(gòu)主要是由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、輸送裝置、通訊系統(tǒng)、位置認(rèn)址系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及各罩板等組成。組成元件基本為國(guó)產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)件，因此設(shè)備維護(hù)成本低廉。RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行駛軌道長(zhǎng)度可以根據(jù)需求設(shè)計(jì)，運(yùn)行穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)，因此故障發(fā)生率低。無(wú)需人員操作又運(yùn)行速度快的特點(diǎn)，又使倉(cāng)儲(chǔ)成本顯著降低，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)生產(chǎn)效率。
RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)任務(wù)流程
RGV的控制采用參數(shù)化設(shè)計(jì)，方便調(diào)整小車(chē)運(yùn)行的位置、速度、精度、時(shí)間等要素，從而實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)運(yùn)行及高速高精度定位。
一般有手動(dòng)模式、單機(jī)模式、聯(lián)機(jī)模式等三種控制模式。手動(dòng)模式是通過(guò)RGV車(chē)體上自帶的操作界面去控制小車(chē)動(dòng)作。在單機(jī)模式下，RGV可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)行，完成物料的單點(diǎn)運(yùn)輸。而在聯(lián)機(jī)模式下，它的運(yùn)行是由中央控制系統(tǒng)去調(diào)度運(yùn)行的，通過(guò)接受任務(wù)指令去完成物料運(yùn)輸，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)情況下自動(dòng)運(yùn)行。
在核心功能的實(shí)現(xiàn)方式上，RGV相對(duì)簡(jiǎn)單、直觀(guān)。RGV以軌道為導(dǎo)向，只需要一臺(tái)變頻電動(dòng)機(jī)作為行走驅(qū)動(dòng)裝置，而無(wú)需方向控制。定位信號(hào)通過(guò)條碼認(rèn)址或是激光測(cè)距的方式獲取，由PLC實(shí)時(shí)解讀當(dāng)前位置并與目標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)比，進(jìn)而控制變頻器來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟停動(dòng)作。
RGV的通信方式
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)，為了完成指定的工作任務(wù)，各系統(tǒng)之間、各設(shè)備之間需要進(jìn)行大量的信息交換。RGV作為具有運(yùn)行速度快、距離變化等特點(diǎn)的移動(dòng)設(shè)備，能夠快速穩(wěn)定地與其他設(shè)備和監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，與其它物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接，使得物流系統(tǒng)變得非常簡(jiǎn)捷。
它的實(shí)現(xiàn)方式是采用條碼認(rèn)址或激光通信，PLC可以進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的交互。同時(shí)，通過(guò)構(gòu)建無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)的方式以實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信功能。局域網(wǎng)由一個(gè)基于IEEE 802．11a／IEEE 802．11b／IEEE 802．11g 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的路由器與同類(lèi)型的接收器組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達(dá)到2．4 GHz、54 Mbps和290 m；基于無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)，RGV能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)分配、多臺(tái)管理及各RGV之間的所有信息交互。
隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展 ，對(duì)智能倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的要求正在顯著提高，對(duì)應(yīng)的科技技術(shù)也在同步發(fā)展。雷柏智能裝備緊跟時(shí)代步伐，軟件與硬件齊步并行，調(diào)度優(yōu)勢(shì)明顯的設(shè)備譬如綜上所述的RGV小車(chē)，使物流立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)更具柔性，有助于為客戶(hù)量身定制完美的整廠(chǎng)智能制造解決方案。
關(guān)于雷柏智能裝備
深圳雷柏機(jī)器人智能裝備有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)：RRS雷柏智能裝備），致力于成為智能倉(cāng)儲(chǔ)物流專(zhuān)業(yè)服務(wù)先行者。母公司雷柏科技，早在2012年便開(kāi)始在工廠(chǎng)內(nèi)探索轉(zhuǎn)型機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)、智能工廠(chǎng)，并于2015年入選工信部第一批智能制造試點(diǎn)示范單位。自雷柏工廠(chǎng)自身的機(jī)器人自動(dòng)化升級(jí)改造獲得業(yè)內(nèi)外廣泛認(rèn)可，并被央視經(jīng)濟(jì)半小時(shí)、韓國(guó)KBS、美國(guó)HBO先后報(bào)道。目前主營(yíng)機(jī)器人系統(tǒng)集成、智能物流裝備、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備，為客戶(hù)量身定制整體智能制造解決方案，并與國(guó)內(nèi)幾大高校共同研發(fā)和設(shè)計(jì)智能仿真系統(tǒng)、數(shù)字孿生系統(tǒng)，在智能裝備的基礎(chǔ)上深度融入數(shù)字化，助其打造數(shù)字化智能工廠(chǎng)，推動(dòng)中國(guó)制造智能化的轉(zhuǎn)型升級(jí)進(jìn)程，為制造業(yè)賦能。
